La solución es, en el diálogo imprimir -> Configurar impresora : Quitar el parámetro -oraw.
Por ejemplo, yo lo tengo (con una HP Deskjet 3650):
lp -s -dDeskJet-3650 -oraw
Con lo que quedaría:
lp -s -dDeskJet-3650
lp -s -dDeskJet-3650 -oraw
lp -s -dDeskJet-3650